Le toucher et les caresses tiennent un rôle important dans les préliminaires.
Une caresse est un reflet éloquent de l'amour, de l'affection et de la sensualité qui lient deux personnes. Les partenaires peuvent commencer les préliminaires en s'embrassant et en se touchant le visage, le cou et les cheveux, avant de progresser lentement vers d'autres zones, telles les épaules, le dos et le ventre. Les caresses peuvent varier d'un effleurement à peine perceptible du plat de la main à de légères griffures dans le dos, en passant par des mouvements de massage.

Les caresses mènent souvent à une stimulation génitale plus précise, voire à un rapport sexuel, ce qui n'enlève rien à leurs vertus relaxantes et gratifiantes.
Par définition, les caresses ne riment pas avec hâte, douleur ou chatouillement, en particulier lorsqu'elles concernent les parties génitales.
Les partenaires peuvent se montrer mutuellement la manière dont ils aiment être caressés, et se masser à tour de rôle.

L'effleurage
La personne qui masse fait longuement glisser ses mains, avec la paume, sur une importante surface de peau, comme le dos. Si elle masse différentes parties au corps ( les fesses et les épaules, par exemple), l'effleurage peut lui servir à déplacer ses mains d'une zone à l'autre.

Le pétrissage
Le pétrissage implique des mouvements de malaxage.
Avec douceur, la personne qui masse presse, comprime et fait rouler la chair entre ses mains, ses doigts et ses pouces.
Le pétrissage vue à dénouer les contractions musculaires dues au stress, à la nervosité ou à une mauvaise position du corps.

Les frictions
Cette variante du pétrissage consulte à imprimer une pression constante et de petits mouvements circulaires sur une surface de peau limitée, à l'aide des parties charnues des pouces ou des articulations.
Comme le pétrissage, la friction contribue à détendre les muscles noués.